李白《长干行》诗有“郎骑竹马来，绕床弄青梅”之句。北京的“竹马”起源于清代宫廷，用于各种仪式或盛典等场合。流传于民间后，逐渐演变成为一种群众喜闻乐见的舞蹈形式。每年的农历正月十四至十六都要与其他花会节目一道上街表演。另外，旧时的竹马表演还用于祭祀。